Quando nossos ancestrais descobriram que precisavam se defender de animais e até mesmo de grupos rivais, nasceram as lutas. Na Coréia, as artes marciais surgiram entre três mil e dois mil anos atrás. O taekwondo é originário dessas lutas. Embora tenha raízes milenares, só ganhou sua forma moderna em 1955, quando um grupo de mestres coreanos unificou as diversas vertentes do esporte sob a forma que é conhecida atualmente.

"Os primórdios das artes marciais podem traçar o passado da história do homem. Antes do início das primeiras civilizações, os seres humanos tiveram que aprender a usar suas mãos e pernas em defesa da própria sobrevivência." (Flávio S. Joo Bang)

Pode-se dizer que há mais de 3 milênios o povo coreano começava a praticar artes marciais. Ching Heung, o vigésimo quarto rei da Dinastia Silla, teria sido o primeiro monarca a treinar seu corpo de oficiais de elite no Hwa Rang Do – arte de combate livre. Aqueles jovens aristocratas guerreiros treinavam ferozmente sobre montanhas e gelados rios até a época da união da península coreana.

O Soo Bak – forma primitiva de Taekwondo – eventualmente ganhou fama durante as Dinastias de Silla e Koguryo por seus movimentos similares ao Taekyon e ao Jujitsu. Alguns historiadores acreditam que muitas formas de combate orientais, incluindo a concepção espiritual da arte, tenham se desenvolvido na Coréia segundo o Hwa Rang Do. Essas novas formas, chamadas de Soo Bak Gi, teriam sido apresentadas na China como Kwon Bup e no Japão como Karatê.

Durante a Dinastia Koryo ( 918 – 1392 ), vinte e cinco posturas estavam sendo desenvolvidos por mestres de Soo Bak Gi – movimentos esses similares ao Taekwondo moderno, pelo que se pode ver através de estátuas e gravuras antigas encontradas na Coréia. Após o fim da Dinastia Koryo, o Soo Bak Gi começou a declinar e continuou declinando até o final da Dinastia Yi.

Quando a Coréia sofreu o domínio japonês, ficou proibida a prática de suas artes marciais. Mesmo assim, Song Duk Ki e Han Il Dong – dedicados praticantes – conseguiram manter entre o povo coreano a tradição do Tae Do ou Taekyon durante esse negro período.

Em 1945, finalmente liberta, a Coréia pôde ver seus velhos mestres abrirem várias escolas sob os mais diversos nomes: Kong Soo Do, Soo Bak Do, Tang Soo Do e outros. O General Choi Hong Hi começou então a ensinar artes marciais para alguns militares e chegou a dar uma demonstração, em 1952, para o presidente coreano Rhee que, vivamente impressionado, ordenou a todos os seus soldados que treinassem o sistema.

Em 1955, os diversos estilos coreanos (Kwans de Taekyon) fundiram-se em um só que veio a ser chamado de Tae Soo Do e finalmente Taekwondo.

Em 1966 o General Choi Hong Hi cria a International Taekwondo Federation – ITF. Em 1975 termina o desenvolvimento dos Hyongs (Poomsae, Tuls) da nova arte.

Em 25 de janeiro de 1971, é eleito para presidente da Korea Taekwondo Association – KTA, o Sr. Un Yong Kim. Devido a problemas internos, o General Choi, transfere a sede da ITF para Montreal, Canadá, em 1973. Foi criada então a The World Taekwondo Federation – WTF, com a finalidade de reorganizar a arte e buscar seu reconhecimento mundial. Assume a presidência da entidade, eleito por unanimidade, o Sr. Um Yong Kim. Ainda em 1973 acontece o primeiro campeonato mundial de Taekwondo, com a participação de 200 atletas e 22 países. Foi um passo decisivo para a divulgação mundo afora. O Taekwondo tomava o restante da Ásia em 1974, a Europa e Oriente Médio em 1976, e em 1978 já era disputado em Jogos Pan-americanos. Em 1979 chegava a África.